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中世纪西欧城镇兴起于11世纪。在11世纪之前的墨洛温时代和加洛林时代，虽然也有零星的城镇，但是并不成气候，大部分是一些政治中心或者是古罗马遗留下的就城市，主要是政治中心或者是古罗马遗留下的就城市，主要是政治中心，而非商业中心。11世纪商业性城镇出现以后，中世纪城镇才真正兴起。
公元11世纪初，随着人们的生活条件的改善，许多人离开乡下的住所，与封地的领主一起回到城市里生活。最有影响力的家族会建立一些堡垒来保护他们的家园，这也是他们财富的象征。中世纪城镇里的住宅区不断扩大。城墙外面会建一些简陋的房子安置新来的移民。
关于城镇的兴起，支持者认为：“城镇是商人围绕设防地点城镇和城堡的聚居地。”商业复兴直接促使城市形成，商业扩张和城镇发展一直，城镇沿着商业渗透面扩大，联系商业活动中心的横断道路建立起来。在这些道路上，城镇和堡垒由于便利的地理位置和自然环境以及安全性，将商人吸引过来定居，从而形成城镇。
中世纪城镇规模不大，居民一般几千人。多数城镇是在封建领地上兴起的，常常受到封建领主的控制和盘剥。后来，不少城镇通过各种途径，不同程度地摆脱了封建领主的控制，与此同时，城镇逐渐成了逃亡农奴的庇护所。
为了保卫城镇里的居民，人们建起了坚固的城堡，用城墙把城市围护在里面。同时每天黄昏时，城门就关闭了。当城镇开始对流动商品征税时，城门就成为了收税的关卡。
欧洲的中世纪是个黑暗的时代，宗教因素及相关的社会地位差别也体现在城镇空间上，显现出一种密集的同心圆特征，城镇的中心是混合功能区，是商业中心，也是贵族阶层，主要是世袭贵族等社会地位高的人的生活地带，从贵族生活的城镇中心向外，逐渐过渡到社会地位低的各个阶层的生活区。领主和家人住在防御完善的高塔里。底层是市民的公共生活区，而上面是住宅。
中世纪城镇发展到13世纪时候，其主要轮廓、格局均已稳定，随后的工作也都是些针对细部的日臻完善。而真正开始支配城镇生活的新体制，却开始限制、削弱着修道院和城堡由来已久的影响力。。随后3个世纪的时代主题，已不再是权力、出世和安全，而转向自由、参与、挑战和冒险。十字军、传教团、探险队，这类活动开启一个更广阔的世界。
生机勃勃的新元素进入城镇，带来张力和压力，并渗入新哥特式教堂建筑结构，在那里凝聚成自己活力象征：甩开教堂原先厚重壁垒，朗朗天光贯穿教堂内部深邃幽暗。这活力既体现在城镇周边一架架风车磨坊组成的炮台堡垒般外围屏障，也体现在城镇中心新型传教团和新教信众，一心向往城市生活，在城内空地建起一座座修道院和修女院。
大多数中世纪城镇，在占地大小、人口规模和社会内容方面，都较接近卡尔卡松，而不大像米兰。但是，不管城镇是大是小，都拥有各种社会机构，人才众多，能提供各种各样才能技巧，这些特征从中世纪城镇布局和建筑上都有所显露。
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